多年生草本，高30-120厘米。茎四方形，近基部可为圆形，节和棱上有硬毛。叶片卵圆形至倒卵形或长圆状披针形，长2-8厘米，宽1-5厘米，基生叶的边缘通常有粗锯齿和缺刻，茎生叶多数3深裂，裂片边缘有不整齐锯齿，两面均有硬毛，背面脉上尤多。
全年皆可开花，花期长，观赏价值高，以春、夏、秋开花较佳，冬天则较差或不开花，对土壤选择不苛，排水良好即可，耐旱能力强，需水量中等，马鞭草在景观布局中应用广泛。由于其壮观的种植效果，经常被用于疏林、植物园和别墅的景观布局，花期如粉紫色云，触目惊心。
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